２２世紀、世界の大陸は海に沈み、テラという大地だけが海上に残された。そこはタイロンという心やさしき王が遭難した人々を平等に迎え入れる希望の場所だった。
しかし、ある日、クラーという最悪の男がクーデターを起こし、タイロン王と王妃は殺された。その子供のカイとルカは命からがらテラを離れ生き延びた。
１０年後、成長したカイは船で生活する貧しい人々を助け、テラを取り戻す決意をし、長い長い航海に出るのであった。